Thuật toán điều khiển xe buýt di chuyển và quay đầu khi gặp chướng ngại vật có thể được mô tả như sau:

**1. Khởi tạo:**

* **Vị trí ban đầu:** Đặt xe buýt tại một vị trí xuất phát trên một "con đường" ảo.
* **Hướng di chuyển:** Xác định hướng di chuyển ban đầu của xe (ví dụ: tiến về phía trước).
* **Bước đi:** Đặt số bước di chuyển ban đầu là 0.
* **Trạng thái:** Đặt trạng thái ban đầu là "Di chuyển".

**2. Vòng lặp điều khiển (lặp lại liên tục):**

* **Kiểm tra trạng thái:** Nếu trạng thái là "Dừng" thì kết thúc thuật toán.

* **Kiểm tra va chạm:**
* **Cảm biến (giả định):** Sử dụng một "cảm biến" (tưởng tượng) để liên tục kiểm tra xem xe buýt có "chạm" vào chướng ngại vật (hòn đá) hay không.
* **Nếu chạm chướng ngại vật:**
* Thay đổi trạng thái thành "Quay đầu".
* Chuyển sang bước 3 (Quay đầu).
* **Nếu không chạm:** Tiếp tục di chuyển.

* **Di chuyển (nếu không chạm):**
* Tăng số bước đi lên 1.
* Di chuyển xe buýt về phía trước một "đơn vị" (tưởng tượng). (1 bước).
* **Nếu số bước đi >= 10:**
* Tiếp tục bước 3 (Quay đầu).

**3. Quay đầu (nếu chạm hoặc sau 10 bước):**

* **Thay đổi hướng:** Thay đổi hướng di chuyển của xe buýt (ví dụ: quay 180 độ).
* **Đặt lại số bước đi:** Đặt lại số bước đi về 0.
* **Thay đổi trạng thái:** Thay đổi trạng thái thành "Di chuyển".

**4. Lặp lại:** Quay lại bước 2 (Vòng lặp điều khiển) để tiếp tục di chuyển.

**Lưu ý:**

* Thuật toán này mô tả một cách trừu tượng. Việc triển khai thực tế (ví dụ: trong lập trình) sẽ cần các lệnh cụ thể để điều khiển các bộ phận của xe buýt (động cơ, bánh lái, cảm biến,...).
* "Chạm" được xác định bởi cảm biến (giả định).
* "Đơn vị" di chuyển có thể là một khoảng cách hoặc một đơn vị thời gian.

**Ví dụ (Mô tả bằng ngôn ngữ gần gũi với lập trình):**

`
Trạng thái = "Di chuyển"
Hướng = "Tiến"
Bước = 0

Lặp lại Vô tận:
Nếu Trạng thái == "Dừng":
Kết thúc

Kiểm tra va chạm với Hòn Đá:
Nếu va chạm:
Trạng thái = "Quay đầu"
(Thực hiện các lệnh quay đầu)
Hướng = "Quay hướng ngược lại" //Ví dụ
Bước = 0 // Đặt lại số bước
Tiếp tục vòng lặp

Bước = Bước + 1
Di chuyển 1 đơn vị theo Hướng

Nếu Bước >= 10:
Trạng thái = "Quay đầu"
(Thực hiện các lệnh quay đầu)
Hướng = "Quay hướng ngược lại"
Bước = 0

(Chờ một khoảng thời gian ngắn) //Để thuật toán không chạy quá nhanh và dễ quan sát
`