Tiêu biểu là thời kỳ nhà Lý. Để ngăn chặn mưu đồ mở rộng lãnh thổ của nhà Tống, vua Lý Nhân Tông đề cao cảnh giác, kết hợp nhiều hình thức đấu tranh ngoại giao, như bang giao chính thức thông qua các sứ bộ, giao dịch buôn bán, trao đổi ở khu vực biên giới và tổ chức các hoạt động định biên, thống nhất biên giới; chủ động cử sứ giả sang nhà Tống cầu phong, xin kinh Đại tạng, thậm chí chấp nhận cống nạp, làm phiên thần để đạt được mục đích quốc gia - dân tộc, bảo vệ cương vực, lãnh thổ. Hoạt động đấu tranh ngoại giao trong thời kỳ nhà Lý, nhất là các chính sách bang giao mềm dẻo không chỉ làm giảm bớt căng thẳng, ngăn chặn ý định xâm lược Đại Việt của nhà Tống, mà còn đòi lại được vùng đất Quảng Nguyên (Thuận Châu) vào năm 1079(11).

Đặc biệt, trong thời kỳ nhà Trần, mặc dù ba lần đánh bại quân xâm lược Nguyên - Mông, bảo vệ vững chắc biên cương phía Bắc, vua Trần vẫn kiên trì thực hiện chính sách ngoại giao mềm dẻo với nhà Nguyên để ngăn ngừa âm mưu tái xâm lược nước ta, giữ vững chế độ nhà Trần trong 175 năm.

Tư duy “biết thắng” thể hiện qua tâm thế hành xử của ông cha ta đối với sự thất bại của kẻ xâm lược. Xác định mục tiêu bất biến là “Chỉ cần vẹn đất, cốt sao an ninh” và “mở nền thái bình muôn thuở”, Nguyễn Trãi khẳng định rõ đường lối của nước Đại Việt sau khi Lê Lợi đánh thắng quân Minh: “Nghĩ vì kế lâu dài của nhà nước; Tha kẻ hàng mười vạn sĩ binh; Sửa hòa hiếu cho hai nước; Tắt muôn đời chiến tranh”(12).

Có thể thấy, những chính sách trên thể hiện sâu sắc văn hóa ứng xử nhân văn, nghệ thuật ngoại giao “kiên quyết, kiên trì”, “biết người, biết ta”, “biết thời, biết thế”, “cương nhu kết hợp”, “tiến lúc mạnh, thoái lúc yếu”, “khoan hòa, linh hoạt” của cha ông ta trong lịch sử.

Ngoại giao Việt Nam luôn vì sự phát triển phồn vinh của dân tộc. Trong lịch sử dân tộc Việt Nam, các hoạt động ngoại giao không chỉ phục vụ mục đích chính trị, quân sự, đấu tranh giữ vững độc lập, tự chủ của dân tộc, bảo vệ chủ quyền, lãnh thổ đất nước, bảo toàn thể diện quốc gia, kiến tạo hòa bình cho dân tộc, mà còn góp phần mở rộng các mối quan hệ giao lưu thương mại, tiếp nhận những giá trị tinh hoa văn hóa của nhân loại.

Các sứ thần nước Đại Việt đã góp phần mở rộng các mối quan hệ giao lưu thương mại, văn hóa không chỉ với Trung Quốc mà còn với các quốc gia láng giềng khác, như Champa (Chiêm Thành), Java (Trảo Oa), Xiêm và các quốc gia láng giềng trên biển. Lịch sử ghi nhận ngay từ thời kỳ nhà Đinh, nước Đại Việt đã có các tàu, thuyền giao lưu buôn bán hàng hóa với nước ngoài; nhà Tiền Lê đã lập chốt buôn bán hàng hóa với Trung Quốc. Hàng hóa của nước Đại Việt được giới thiệu ra nước ngoài không chỉ bằng buôn bán thuần túy, mà còn theo hình thức cống nạp trực tiếp của các sứ bộ hoặc các thương nhân đi tham gia các đoàn ngoại giao ra nước ngoài (13).

Các sứ thần Đại Việt đều là những người trí thức danh tiếng, các bậc hiền tài, được vua tuyển chọn cẩn thận và tin dùng. Tiêu biểu là Mạc Đĩnh Chi, Lương Thế Vinh, Phùng Khắc Khoan, Lê Quý Đôn, Ngô Thì Nhậm, Phan Huy Ích,… có sứ mệnh ghi chép lại những kinh nghiệm hay, cách làm tốt của nước bạn và cả những kiến thức về quản trị quốc gia, quản lý nhà nước, những giá trị văn hóa tiến bộ của các quốc gia, để tham khảo trong quá trình xây dựng nước Đại Việt.

Đó là những tấm gương như Lương Như Hộc (1420 - 1501), qua hai lần đi sứ phương Bắc đã tiếp thu nhiều kỹ thuật in khuôn bản gỗ, giúp nghề in nước ta phát triển(14). Hay như Lê Công Hành đi sứ năm 1646, đã mang về kinh nghiệm làm nghề thêu và lọng. Tương truyền, khi đó ông bị nhốt trên lầu cao ở nước bạn, đã tỉ mẩn dỡ từng đường chỉ thêu trên tấm nghi mô mà học được nghề này(15). Trạng Bùng Phùng Khắc Hoan được cử đi sứ hai lần vào các năm 1597 và 1606, khi đã gần 70 tuổi. Ông đã mang về nước Việt kỹ thuật dệt lụa và bí mật mang về hạt giống “ngọc mễ” (hạt ngô sau này).