Theo cấu trúc:

- Khớp dạng sợi (fibrous joint) được liên kết với nhau bởi các mô liên kết dày đặc và giàu collagen. Hầu hết các khớp này đều không chuyển động hoặc chỉ có khả năng cử động rất nhỏ.
- Khớp sụn (cartilaginous joint) là khớp được liên kết bởi sụn. Có hai loại khớp sụn là khớp sụn nguyên sinh và khớp sụn thứ cấp. Cả hai loại sụn khớp đều cho phép cử động rất ít.
- Khớp hoạt dịch (synovial joint) là khớp duy nhất có khoảng trống ở giữa các xương liền kề. Khoảng trống này được gọi là khoang hoạt dịch, chứa đầy các chất lỏng hoạt dịch, nhằm mục đích bôi trơn khớp, giảm ma sát và giúp các xương vận động linh hoạt hơn. Đầu gối, khuỷu tay và vai là những khớp hoạt dịch phổ biến.
- Khớp mặt (facet joint) là mặt phẳng ở giữa các xương với mục đích hỗ trợ và kiểm soát các chuyển động của cột sống.