1. Giải thích lý thuyết
Câu gốc dùng thì quá khứ đơn (started) để nói về thời điểm bắt đầu một hành động trong quá khứ (6 years ago).

Khi muốn nhấn mạnh một hành động bắt đầu trong quá khứ và vẫn còn tiếp tục đến hiện tại, ta thường chuyển sang:

Thì hiện tại hoàn thành tiếp diễn
 have/has + been + V-ing
Cấu trúc thường dùng:

S + have/has been + V-ing + for + khoảng thời gian
Trong câu này:

we → chủ ngữ
have been writing → hành động kéo dài đến hiện tại
to each other → bổ nghĩa cho động từ
for 6 years → khoảng thời gian

2. Câu trả lời hoàn chỉnh
We have been writing to each other for 6 years.

3. Dịch nghĩa
Chúng tôi đã viết thư (nhắn tin) cho nhau suốt 6 năm qua.

That is a wonderful way to maintain a long-term connection! Since you are practicing sentence structures, here are a few other ways you can say the same thing, depending on what you want to emphasize:

Using "for": "We have been writing to each other for 6 years."
Focusing on the start: "It has been 6 years since we started writing to each other."
Simple past: "Our correspondence began 6 years ago."

A Quick Tip
In English, when we talk about an action that started in the past and is still happening now (like your writing), we often use the Present Perfect Continuous:

"We have been writing to each other for 6 years"